松下PLC控制伺服電機(jī)實(shí)例程序

上位機(jī)設(shè)定伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度單位為（轉(zhuǎn)/分），伺服電機(jī)設(shè)定為1000個脈沖轉(zhuǎn)一圈.

PLC輸出脈沖頻率=（速度設(shè)定值/6）*100（HZ）。

上位機(jī)設(shè)定伺服電機(jī)行走長度單位為(0.1mm)，伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈的行走長度10mm，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)為1000，故PLC發(fā)出一個脈沖的行走長度為0.01mm(一個絲)。

PLC輸出脈沖數(shù)=長度設(shè)定值*10。

上面兩點(diǎn)的計算都是在伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定完的基礎(chǔ)上得出的。也就是說，在計算PLC發(fā)出脈沖頻率與脈沖前，必須先根據(jù)機(jī)械條件，綜合考慮精度與速度要求設(shè)定好伺服電機(jī)的電子齒輪比！大致方法如下：

機(jī)械安裝結(jié)束，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈的行走長度已經(jīng)固定（如上面所說的10mm），設(shè)計要求的行走精度為0.1mm(10個絲)。為了保證此精度，一般情況下是讓一個脈沖的行走長度低于0.1mm，如設(shè)定一個脈沖的行走長度為如上所述的0.01mm，于是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為1000個脈沖。此種設(shè)定當(dāng)電機(jī)速度要求為1200轉(zhuǎn)/分時，PLC應(yīng)該發(fā)出的脈沖頻率為20K。松下PLC的CPU本體可以發(fā)脈沖頻率為100K，完全可以滿足要求。

如果電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈為100mm,設(shè)定一個脈沖行走仍然是0.01mm，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為10000個脈沖，電機(jī)速度為1200轉(zhuǎn)時所需要脈沖頻率就是200K。PLC的CPU本體就不夠了。需要加大成本，如增加脈沖輸出專用模塊等方式。

知道了頻率與脈沖數(shù)的算法就簡單了，只需應(yīng)用PLC的相應(yīng)脈沖指令發(fā)出脈沖即可，松下PLC的程序圖如下：

松下PLC控制伺服電機(jī)實(shí)例程序

松下伺服常見問題

一、基本接線

主電源輸入采用～220V，從L1、L3接入（實(shí)際使用應(yīng)參照操作手冊）；

控制電源輸入r、t也可直接接～220V;

電機(jī)接線見操作手冊第22、23頁，編碼器接線見操作手冊第24～26頁，切勿接錯。

二、試機(jī)步驟

1.JOG試機(jī)功能

僅按基本接線就可試機(jī)；

在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài)‘r0’下，按‘SET’鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG’;

按‘SET’鍵，顯示‘JoG-’:按住‘^’鍵直至顯示‘rEAdy’;

按住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;

按住‘^’鍵電機(jī)反時針旋轉(zhuǎn)，按‘V’電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù)Pr57設(shè)定。

按‘SET’鍵結(jié)束。

2.內(nèi)部速度控制方式

COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;

參數(shù)No.53、No.05設(shè)置為1：（注此類參數(shù)修改后應(yīng)寫入EEPROM,并重新上電）

調(diào)節(jié)參數(shù)No.53,即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時針旋轉(zhuǎn)，負(fù)值順時針旋轉(zhuǎn)。

3.位置控制方式

COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;

PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；

PLUS2（4腳）接脈沖信號，SIGN（6腳）接方向信號；

參數(shù)No.02設(shè)置為0，No42設(shè)置為3，No43設(shè)置為1；

PLUS（4腳）送入脈沖信號，即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動；改變SIGN2即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。

另外，調(diào)整參數(shù)No.46、No.4B,可改變電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪）。