日本安川伺服驅(qū)動(dòng)器以其卓越的性能在工業(yè) 自動(dòng)化控制領(lǐng)域得到了廣泛地應(yīng)用，文中主要介紹了伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理(整流部分的整流過(guò)程、逆變部分的脈寬調(diào)制(PWM)技術(shù)) 及伺服驅(qū)動(dòng)器故障的維修方法。以下是關(guān)于“日本安川伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修”的講述，希望能幫到大家。
1，安川伺服驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)故障維修方法
伺服驅(qū)動(dòng)器有過(guò)流、過(guò)壓、過(guò)熱、過(guò)載、過(guò) 速、缺相等一系列故障保護(hù)措施，能及時(shí)發(fā)現(xiàn) 故障并迅速動(dòng)作，有效防止故障進(jìn)一步擴(kuò)大。 但是，一旦這些保護(hù)措施未能及時(shí)發(fā)揮作用， 那么故障將是相當(dāng)嚴(yán)重 的，維修時(shí)應(yīng) 區(qū)別對(duì) 待。
1.1，伺服驅(qū)動(dòng) 器處 于故 障保護(hù)狀 態(tài)的維修方 法 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)現(xiàn)故障并有效保護(hù)時(shí)，在 其數(shù)字操作器上會(huì)有故障代碼顯示，根據(jù)故障 代碼進(jìn)行維修可達(dá)到事半功倍的效果。常見(jiàn) 代碼有： A．30：再生電路錯(cuò)誤 故障排除方法：過(guò)熱 電阻燒壞，更換相同型號(hào)的熱電阻即可。 A．40：主電路電壓錯(cuò)誤 故障排除方法：功 率板上的陶瓷電阻燒壞，更換相同型號(hào)的電阻 即可。 A．7l：過(guò)載 故障排除方法：檢查電機(jī)所帶 絲杠是否卡死，然后給絲杠注潤(rùn)滑油即可。 A．A1：驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱 故障排除方法：驅(qū)動(dòng)器散熱風(fēng)扇壞，更換散熱風(fēng)扇。 A．F1：電源缺相 故障排除方法：檢查伺服 電機(jī)三相電源是否加上。 A．c2：編碼器輸出相位出錯(cuò) 故障排除方 法 ：依次調(diào)換電機(jī)三相電源相位至故障報(bào)警消 除。
,1.2，伺服驅(qū)動(dòng)器電源無(wú)顯示時(shí)的維修方法 伺服驅(qū)動(dòng)器電源無(wú)顯示時(shí)先檢查功率板， 檢測(cè)其元器件是否良好，特別是逆變模塊是否 損壞。若有損壞器件則給予更換。檢查無(wú)誤 后切不可盲目在三相電源上調(diào)試，以免再次燒 壞功率板。應(yīng)先給控制板通電，然后根據(jù)數(shù)字 操作器上故障代碼進(jìn)行維修直至故障報(bào)警完 全消除。
2，安川伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理
2.1，功率驅(qū)動(dòng)單元
功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電 路對(duì)輸入的三相電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流 電。經(jīng)過(guò)整流的三相電，再通過(guò)三相正弦 PWM 電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。功率驅(qū) 動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程就是 AC—DC—AC的過(guò)程。 整流單元(AC—DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳?橋不控整流電路。
2.2，逆變部分
逆變部分(DC—AC)采用的功率器件是集驅(qū) 動(dòng)電路、保護(hù)電路和功率開(kāi)關(guān)于一體的智能功率 模塊(II)M)，主要拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是采用了三相橋式電 路原理圖見(jiàn)圖
2，利用了脈寬調(diào)制技術(shù)即 PWM (Pulse WidthModulafion)，通過(guò)改變功率晶體管交 替導(dǎo)通的時(shí)間來(lái)改變逆變器輸出波形的頻率，改 變每半周期內(nèi)晶體管的通斷時(shí)間比，也就是說(shuō)通 過(guò)改變脈沖寬度來(lái)改變逆變器輸出電壓副值的大 小以達(dá)到調(diào)節(jié)功率的目的。 圖2中 VT1～VT6是6個(gè)功率開(kāi)關(guān)管，Sl、 S2、S3分別代表3個(gè)橋臂。對(duì)各橋臂的開(kāi)關(guān)狀 態(tài)做以下規(guī)定：當(dāng)上橋臂開(kāi)關(guān)管“開(kāi)”狀態(tài)時(shí) (此時(shí)下橋臂開(kāi)關(guān)管必然是“關(guān)”狀態(tài))，開(kāi)關(guān)狀 態(tài)為 1；當(dāng)下橋臂開(kāi)關(guān)管“開(kāi)”狀態(tài)時(shí)(此時(shí)下 橋臂開(kāi)關(guān)管必然是“關(guān)”狀態(tài))，開(kāi)關(guān)狀態(tài)為 0。 3個(gè)橋臂只有“0”和“l(fā)”兩種狀態(tài)，因此 Sl、s2、 s3形成 000、001、010、011、100、101、111共八 種開(kāi)關(guān)管模式，其中000和 111開(kāi)關(guān)模式使逆 變輸出電壓為零，所以稱這種開(kāi)關(guān)模式為零狀 態(tài)。輸出的線電壓為 UAB、UBC、UCA，相電壓 為 UA、UB、UC，其中 UDC為直流電源電壓(總 線電壓)。
2.3，控制單元
控制單元是整個(gè)交流伺服系統(tǒng)的核心，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩和電流控制。 所采用的數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)除具有快速的 數(shù)據(jù)處理能力外，還集成了豐富的用于電機(jī)控 制的專(zhuān)用集成電路，如 A／D轉(zhuǎn)換器、PWM發(fā)生 器、定時(shí)計(jì)數(shù)器電路、異步通訊電路、CAN總線 收發(fā)器以及高速的可編程靜態(tài) RAM和大容量 的程序存儲(chǔ)器等。伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)采用磁場(chǎng) 定向的控制原理(FOC)和坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)矢 量控制(VC)，同時(shí)結(jié)合正弦波脈寬調(diào)制(sP— WM)控制模式對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。永磁同步電 動(dòng)機(jī)的矢量控制一般通過(guò)檢測(cè)或估計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn) 子磁通的位置及幅值來(lái)控制定子電流或電壓， 這樣，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩便只和磁通、電流有關(guān)，與直 流電機(jī)的控制方法相似，可以得到很高的控制 性能。
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