1， 工業(yè)機器人的典型應(yīng)用及其組成 工業(yè)機器人在制造業(yè)中應(yīng)用最多，如汽車生產(chǎn)企業(yè)中的工件抓 取、裝配 、焊接、噴涂、機加工、搬運及碼垛 、涂膠等作業(yè)內(nèi)容都大量 使用了機器人技術(shù)。在食品、包裝、激光切割、運輸、分揀等行業(yè)和工 種中也有不同程度的應(yīng)用。 工業(yè)領(lǐng)域使用的機器人大多為多關(guān)節(jié)機械手，一般具有 3—7 軸，并以6軸機器人為主，也有少量并聯(lián)機器人的使用。

2，機器人維護(hù)與保養(yǎng) 機器人管理與維護(hù)保養(yǎng)的目的是減少機器人的故障率和停機 時間，充分利用機器人這一生產(chǎn)要素，最大限度地提高生產(chǎn)效率。機 器人的管理與維護(hù)保養(yǎng)在企業(yè)生產(chǎn)中尤為重要，直接影響到系統(tǒng)的 壽命，必須精心維護(hù)。管理部門要充分認(rèn)識到機器人維護(hù)管理工作 的重要性，從制度上建立、健全機器人管理與維護(hù)保養(yǎng)體系，包括制 度的制定、實施、考核等多個方面。而工業(yè)機器人管理與維護(hù)人員， 必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn) ，具備安全操作知識，并且嚴(yán)格按照維護(hù)計劃來 執(zhí)行。 工業(yè)機器人的維護(hù)與保養(yǎng)，主要包括一般性保養(yǎng)和例行維護(hù)。 例行維護(hù)分為控制柜維護(hù)和機器人本體系統(tǒng)的維護(hù)。一般性保養(yǎng)是 指機器人操作者在開機前 ，對設(shè)備進(jìn)行點檢，確認(rèn)設(shè)備的完好性以 及機器人的原點位置；在工作過程中注意機器人的運行情況 ，包括 油標(biāo) 、油位、儀表壓力、指示信號、保險裝置等；之后清理整理現(xiàn)場， 清掃設(shè)備。 控制柜的維護(hù)保養(yǎng)，包括一般清潔維護(hù)，更換濾布(500小時)， 更換測量系統(tǒng)電池(7000小時)，更換計算機風(fēng)扇單元、伺服風(fēng)扇單 元(5oooo小時)，檢查冷卻器(每月)等。保養(yǎng)時間間隔主要取決于環(huán) 境條件，以及機器人運行時數(shù)和溫度。機器系統(tǒng)的電池是不可充電 的一次性電池 ，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用 壽命大約為7000小時。定期檢查控制器的散熱情況，確保控制器沒 有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周圍有足夠的間隙，并且遠(yuǎn)離 熱源，控制器頂部無雜物堆放，冷卻風(fēng)扇正常工作 ，風(fēng)扇進(jìn)出VI無堵 塞現(xiàn)象。

冷卻器回路一般為免維護(hù)密閉系統(tǒng)，需按要求定期檢查和 清潔外部空氣回路的各個部件，環(huán)境濕度較大時，需檢查排水口是 否定期排水。 對于機器人本體而言，主要是機械手的清洗和檢查 、減速器的 潤滑，以及機械手的軸制動測試。

 (1)機械手底座和手臂總是需要定期清洗 ，若使用溶劑則應(yīng)避 免使用丙酮等強溶劑，也可以使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向 機械手噴射。為了防止靜電，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有 必要，視需要清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛的布料清 一114一 潔，清潔后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以方便以后 的清洗。

 (2)機械手的檢查包括檢查各螺栓是否有松動、滑絲現(xiàn)象；易松 勁脫離部位是否正常；變速是否齊全，操作系統(tǒng)安全保護(hù)、保險裝置 等是否靈活可靠；檢查設(shè)備有無腐蝕 、碰砸、拉離和漏油、水、電等現(xiàn) 象，周圍地面清潔 、整齊，無油污、雜物等；檢查潤滑情況，并定時定 點加入定質(zhì)定量的潤滑油。

 (3)機器人的軸制動測試是為了確定制動器是否正常工作 ，因 為在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損，必須進(jìn)行測試。 其測試方法如下：a．運行機械手軸至相應(yīng)位置，該位置機械手臂總重 及所有負(fù)載量達(dá)到最大值(最大靜態(tài)負(fù)載)；b．馬達(dá)斷電；c．檢查所有 軸是否維持在原位。如馬達(dá)斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動 力矩足夠。還可移動機械手，檢查是否還需進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動 機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能產(chǎn)生磨損。因此 ， 在機器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗機器是否維持著原來的 能力。 4機器人管理維護(hù)現(xiàn)狀與解決方案 工業(yè)機器人的需求量將會越來越大，但相關(guān)的應(yīng)用性人才卻極 度缺乏 ，根本不能滿足日益增長的機器人需求量。具有機器人管理 與維護(hù)保養(yǎng)的高素質(zhì)技能型人才短缺已經(jīng)成為制約企業(yè)發(fā)展的主 要因素之一。

預(yù)計到 2020年，我國工業(yè)機器人保有量將超過 150萬 臺左右，若按照 5：l的比例配備技術(shù)服務(wù)人員，人才缺 口將達(dá)到 30 萬左右。對于企業(yè)來說，加大專業(yè)人才引進(jìn)力度和培養(yǎng)一批專業(yè)性 人才是解決當(dāng)前人才緊缺的主要途徑。 在企業(yè)開展工業(yè)機器人應(yīng)用及管理維護(hù)培訓(xùn)，是為了培養(yǎng)工業(yè) 機器人管理維護(hù)專業(yè)性人才，提升相關(guān)人員的專業(yè)知識，培養(yǎng)深厚 的理論基礎(chǔ)和實際操作能力，促進(jìn)工業(yè)機器人應(yīng)用和維護(hù)的可持續(xù) 發(fā)展。由于機器人技術(shù)是一門綜合性學(xué)科 ，需要較廣的跨專業(yè)知識 運用能力。因此開展工業(yè)機器人應(yīng)用及管理維護(hù)培訓(xùn)可從以下幾個 方面人手：工業(yè)機器人基本原理及其應(yīng)用和編程、工業(yè)機器人的 日 常管理、機械結(jié)構(gòu)與電氣控制系統(tǒng)的故障診斷、工業(yè)機器人的維護(hù) 保養(yǎng)。其中，工業(yè)機器人的維護(hù)保養(yǎng)是培訓(xùn)的重點內(nèi)容，包括：軸運 動和機械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測及密封和潤滑；電池、馬達(dá)、驅(qū)動系統(tǒng)及剎車 系統(tǒng)的維護(hù)和保養(yǎng)；傳感系統(tǒng)的維護(hù)保養(yǎng)及安裝調(diào)試；電氣系統(tǒng)(控 制柜、動力、通訊電纜)的定檢和維護(hù)。